Калібрування пари роботизованих маніпуляторів у схемі "ведуча–ведена"
| dc.contributor.author | Волинець, Євгеній | uk_UA |
| dc.date.accessioned | 2026-02-06T07:43:50Z | |
| dc.date.available | 2026-02-06T07:43:50Z | |
| dc.date.issued | 2025 | |
| dc.description | This work addresses a systems-level reliability gap in leader–follower manipulation: nominally identical commands do not yield identical states. We present a reproducible joint-level calibration that estimates per-joint direction and zero offset from controlled rotations, applies robust angle normalization to avoid wrap-around, and standardizes a small pose set for validation and control. Empirical evaluations indicate that previously significant pose errors are reduced to minor, task-tolerant deviations. | en_US |
| dc.description.abstract | Для багатоланкових роботизованих маніпуляторів із розумними сервоприводами (Dynamixel, Feetech) типовими джерелами похибок є механічні неточності та зазори, люфт, некоректне нульове базування суглобів і порушення орієнтації привода під час складання кінематичних пар. Навіть за однакових алгоритмів керування дві зовні однакові системи можуть суттєво відрізнятися за фактичними координатами, що ускладнює масштабування та обслуговування. | uk_UA |
| dc.identifier.citation | Волинець Є. А. Калібрування пари роботизованих маніпуляторів у схемі "ведуча–ведена" / Волинець Є. А. // Теоретичні та прикладні аспекти побудови програмних систем : праці 16 Міжнародної науково-практичної конференції, 23-24 листопада 2025 року, Київ / [за заг. ред. М. М. Глибовця, Т. В. Панченка та ін. ; Факультет інформатики Національного університету "Києво-Могилянська академія" та ін.]. - Київ : НаУКМА, 2025. - С. 96-98. | uk_UA |
| dc.identifier.uri | https://ekmair.ukma.edu.ua/handle/123456789/38273 | |
| dc.language.iso | uk | uk_UA |
| dc.publisher | Національний університет "Києво-Могилянська академія" | uk_UA |
| dc.relation.source | Теоретичні та прикладні аспекти побудови програмних систем : праці 16 Міжнародної науково-практичної конференції, 23-24 листопада 2025 року, Київ | uk_UA |
| dc.status | first published | uk_UA |
| dc.subject | роботизовані маніпулятори | uk_UA |
| dc.subject | калібрування у схемі "ведуча–ведена" | uk_UA |
| dc.subject | Dynamixel SDK | en_US |
| dc.subject | матеріали конференції | uk_UA |
| dc.title | Калібрування пари роботизованих маніпуляторів у схемі "ведуча–ведена" | uk_UA |
| dc.title.alternative | Calibration of a leader–follower pair of robotic manipulators | en_US |
| dc.type | Conference materials | uk_UA |