Калібрування пари роботизованих маніпуляторів у схемі "ведуча–ведена"
Loading...
Date
2025
Authors
Волинець, Євгеній
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Національний університет "Києво-Могилянська академія"
Abstract
Для багатоланкових роботизованих маніпуляторів із розумними сервоприводами (Dynamixel, Feetech) типовими джерелами похибок є механічні неточності та зазори, люфт, некоректне нульове базування суглобів і порушення орієнтації привода під час складання кінематичних пар. Навіть за однакових алгоритмів керування дві зовні однакові системи можуть суттєво відрізнятися за фактичними координатами, що ускладнює масштабування та обслуговування.
Description
This work addresses a systems-level reliability gap in leader–follower manipulation: nominally identical commands do not yield identical states. We present a reproducible joint-level calibration that estimates per-joint direction and zero offset from controlled rotations, applies robust angle normalization to avoid wrap-around, and standardizes a small pose set for validation and control. Empirical evaluations indicate that previously significant pose errors are reduced to minor, task-tolerant deviations.
Keywords
роботизовані маніпулятори, калібрування у схемі "ведуча–ведена", Dynamixel SDK, матеріали конференції
Citation
Волинець Є. А. Калібрування пари роботизованих маніпуляторів у схемі "ведуча–ведена" / Волинець Є. А. // Теоретичні та прикладні аспекти побудови програмних систем : праці 16 Міжнародної науково-практичної конференції, 23-24 листопада 2025 року, Київ / [за заг. ред. М. М. Глибовця, Т. В. Панченка та ін. ; Факультет інформатики Національного університету "Києво-Могилянська академія" та ін.]. - Київ : НаУКМА, 2025. - С. 96-98.