Алгоритм оптичної навігації дрона

Simple item page
dc.contributor.advisorГлибовець, Андрійuk_UA
dc.contributor.authorБойко, Христиніuk_UA
dc.date.accessioned2025-09-11T12:30:39Z
dc.date.available2025-09-11T12:30:39Z
dc.date.issued2025
dc.description.abstractРобота присвячена розробці алгоритму оптичної навігації дрона за зображеннями з камери та попередньо обробленим ортофото карти місцевості. Було реалізовано підготовку карти: розбиття на фрагменти, обчислення їхніх піксельних та GPS координат, виділення ключових точок і дескрипторів двома підходами: класичним методом ORB та нейромережевим методом SuperPoint + SuperGlue. Усі візуальні ознаки й координати збережено у стисненому форматі для пошуку відповідностей з кадрами. Під час навігації кожен кадр з камери дрона симулюється з випадковим кутом обертання, з нього витягуються візуальні ознаки, які порівнюються з ознаками фрагментів карти. Позиція дрона визначається через обчислення гомографії між кадром і картою. У разі невдалої локалізації дрон продовжує рух у напрямку до цільової точки, використовуючи кут між стартовими та цільовими GPS- координатами. У системі можна встановлювати стартову зону запуску дрона та точку цілі на карті, фіксувати кожен крок місії, візуалізувати реальну та оцінену траєкторії на карті. Алгоритм було реалізовано мовою Python із використанням бібліотеки OpenCV для методу ORB, попередньо натренованих моделей SuperPoint і SuperGlue, ортофото карти із платформи OpenAerialMap.uk_UA
dc.identifier.urihttps://ekmair.ukma.edu.ua/handle/123456789/36635
dc.language.isoukuk_UA
dc.statusfirst publisheduk_UA
dc.subjectоптична навігаціяuk_UA
dc.subjectключові точкиuk_UA
dc.subjectдескрипториuk_UA
dc.subjectнейронні мережіuk_UA
dc.subjectORBen_US
dc.subjectSuperPointen_US
dc.subjectSuperGlueen_US
dc.subjectгомографіяuk_UA
dc.subjectмагістерська роботаuk_UA
dc.titleАлгоритм оптичної навігації дронаuk_UA
dc.typeOtheruk_UA
Files
Original bundle
Now showing 1 - 2 of 2
Thumbnail Image
Name:
Boiko_Mahisterska_robota.pdf
Size:
915.69 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
Thumbnail Image
Name:
Boiko_Mahisterska_robota_1.pdf
Size:
438.3 KB
Format:
Adobe Portable Document Format
Download
License bundle
Now showing 1 - 1 of 1
No Thumbnail Available
Name:
license.txt
Size:
1.71 KB
Format:
Item-specific license agreed upon to submission
Description:
Download
Collections
F2 Інженерія програмного забезпечення