Кафедра мережних технологій

Permanent URI for this community

https://ekmair.ukma.edu.ua/handle/123456789/18190

Browse

Browsing Кафедра мережних технологій by Author "Бойко, Христині"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    Алгоритм оптичної навігації дрона
    (2025) Бойко, Христині; Глибовець, Андрій
    Робота присвячена розробці алгоритму оптичної навігації дрона за зображеннями з камери та попередньо обробленим ортофото карти місцевості. Було реалізовано підготовку карти: розбиття на фрагменти, обчислення їхніх піксельних та GPS координат, виділення ключових точок і дескрипторів двома підходами: класичним методом ORB та нейромережевим методом SuperPoint + SuperGlue. Усі візуальні ознаки й координати збережено у стисненому форматі для пошуку відповідностей з кадрами. Під час навігації кожен кадр з камери дрона симулюється з випадковим кутом обертання, з нього витягуються візуальні ознаки, які порівнюються з ознаками фрагментів карти. Позиція дрона визначається через обчислення гомографії між кадром і картою. У разі невдалої локалізації дрон продовжує рух у напрямку до цільової точки, використовуючи кут між стартовими та цільовими GPS- координатами. У системі можна встановлювати стартову зону запуску дрона та точку цілі на карті, фіксувати кожен крок місії, візуалізувати реальну та оцінену траєкторії на карті. Алгоритм було реалізовано мовою Python із використанням бібліотеки OpenCV для методу ORB, попередньо натренованих моделей SuperPoint і SuperGlue, ортофото карти із платформи OpenAerialMap.